Wspólnota Apostolatu Maryjnego wywodzi się z zatwierdzonego przez papieża Piusa X Stowarzyszenia Cudownego Medalika. Głównym zadaniem stowarzyszenia było szerzenie kultu Najświętszej Maryi Panny Niepokalanej za pośrednictwem właśnie Cudownego Medalika. Wspólnota ta była związana z objawieniami, jakie otrzymała św. Katarzyna Laboure w 1830 r. W okresie powojennym władze komunistyczne przyczyniły się do rozwiązania stowarzyszenia i innych organizacji kościelnych.
  
W 1980 r., w czasie obchodów 150. rocznicy objawień Matki Bożej św. Katarzynie Laboure, wiernym w Polsce zrodziła się myśl, by odnowić dawne Stowarzyszenie Cudownego Medalika pod nazwą Apostolat Maryjny. Założycielem i równocześnie pierwszym dyrektorem krajowym Apostolatu Maryjnego został śp. ks. Teofil Herrmann ze Zgromadzenia Księży Misjonarzy św. Wincentego a Paulo. Biorąc pod uwagę ówczesne warunki polityczne, Apostolat Maryjny zorganizowano nie jako stowarzyszenie, a w postaci grup nieformalnych utworzonych przez ludzi świeckich, czerpiących inspirację z dekretu Soboru Watykańskiego II o apostolstwie świeckich. Na czele ruchu znajdował się dyrektor krajowy, który powoływał czteroosobową Radę Krajową mającą charakter opiniodawczy. Na szczeblu diecezjalnym działali moderatorzy świeccy oraz duchowni opiekunowie.
  
Apostolat Maryjny zatwierdzony został 6 lutego 1992 r. pismem Prymasa Polski. Pismo to stwierdza, że: 252. Konferencja Biskupów Diecezjalnych przyjęła Statut Apostolatu Maryjnego w Polsce i wyraziła zgodę, by Apostolat mógł działać i rozwijać się we wszystkich diecezjach Polski. Wspólnota ustaliła swoją oznakę, którą jest awers i rewers Cudownego Medalika oraz wybrała zawołanie „Wszystko z Niepokalaną!”
  
W 1994 r. w Warszawie powstał Centralny Ośrodek Apostolatu Maryjnego, od początku powstania wydawano materiały niezbędne do rozwoju wspólnoty, zakładania nowych grup i prowadzenia spotkań formacyjnych. Mając na celu ciągły wzrost wspólnoty w Centralnym Ośrodku Apostolatu, organizowano rekolekcje, spotkania Rady Dyrektora Krajowego, szkolenia dla przewodniczących parafialnych grup. Cała wspólnota uczestniczyła w spotkaniach organizowanych w rocznicę objawień – 27 listopada. Uroczystość organizowano co roku w różnych diecezjach. Ogólnopolska Pielgrzymka Apostolatu Maryjnego na Jasną Górę organizowana była raz na pięć lat. Dopiero od uroczystych obchodów 20. rocznicy istnienia Apostolatu pielgrzymki odbywają się co roku w ostatni piątek i sobotę lipca. Podsumowaniem 25-letniej działalności wspólnoty była Księga Pamiątkowa Apostolatu Maryjnego w Polsce 1980-2005. Zawiera w sobie opis działalności prawie 300 grup parafialnych. Wspólnoty te podejmują działalność charytatywną, modlitewną, reprezentują pobożność Maryjną.
  
Członkowie Apostolatu biorą czynny udział w życiu Kościoła w Polsce. Korzystając z podręcznika Apostoła Maryjnego przygotowują comiesięczne spotkania formacyjno-modlitewne. Za przykładem św. Katarzyny Laboure apostołowie pochylają się nad ludzką biedą fizyczną, materialną i moralną. Opiekują się chorymi, odwiedzają bliźnich przebywających w domach opieki, domach dziecka, więzieniach.