Taniec pojawił się w historii ludzkości bardzo wcześnie. Najstarsze odkryte malowidła na ścianach jaskiń przedstawiające tańczących ludzi pochodzą z okresu kultury magdaleńskiej (między 20. a 10. tysiącleciem p.n.e.) – w Hiszpanii odkryto malowidło przedstawiające taniec kobiet wokół jednego mężczyzny, we Francji – rysunek człowieka w tanecznej pozie w masce jelenia. A sam taniec jest z całą pewnością jeszcze starszy – jest on przypuszczalnie pierwszą formą sztuki człowieka, wyrazem niewerbalnej twórczości, która umożliwiała przekaz treści w sposób dosadny i bezpośredni.
Pierwsze tańce miały charakter naśladowczy, np. tańce myśliwskie obrazujące ruchy tropionego zwierzęcia i osaczających je myśliwych czy tańce ukazujące proces zbioru leśnego miodu. Wraz z rozwojem umiejętności myślenia symbolicznego następuje zastępowanie ruchów wiernej imitacji ruchami symbolicznymi, co znacznie poszerzyło możliwości wyrażenia tańcem różnorodnych treści, a zarazem nadało mu charakter tajemniczy, magiczny. Symboliczne rozumienie gestów osiągnęło najwyższy poziom w klasycznych tańcach Indii.
Wymiar sakralny
Korzystanie z możliwości myślenia symbolicznego sprzyjało odkryciu, że przy pomocy ruchu człowiek może pełniej wyrazić siebie, swoje emocje, złożoność swoich przeżyć i ich intensywność niż przy pomocy mowy. Tańcem wyrażano cześć oddawaną bóstwom, usiłowano je przebłagać, zyskać przychylność sił rządzących przyrodą. Przenosił on tańczącego w sferę nadprzyrodzoną, nobilitował go również w oczach współczesnych – jako wybranego do pełnienia zaszczytnych funkcji – reprezentowania innych ludzi wobec sił nadprzyrodzonych. Dlatego szamani, czarownicy, których taniec przed bóstwem miał znaczenie sakralne, byli otaczani tak wielkim szacunkiem.
Do ok. II wieku naszej ery taniec był ściśle związany z religią i rozumiany jako ważny element życia jednoczący uczestników ze sferą sakralną. Lukian z Samosaty pisze: Istota tańca polega na tym, by wiernie wyrażał i przedstawiał nasze przeżycia duchowe i plastycznie uzmysławiał to, co jest dla nas tajemnicze. Taniec towarzyszył wszystkim obrzędom religijnym starożytnej Grecji i Rzymu. Związany z religią, stanowiący element obrzędowości, rozumiany był jako modlitwa. W Indiach i Indonezji nadal istnieją specjalne grupy tancerzy nazywanych „końmi bogów”. Ich zadaniem jest użyczenie przez trans bogom swego ciała, by ci mogli wziąć udział w zabawach i radościach ludzi bądź dla innych przyczyn zstąpić na ziemię.
Nowe formy taneczne
Z czasów starożytnej Grecji i Rzymu pochodzą też świadectwa powstawania pierwszych odmiennych form rozumienia tańca, pozbawiania go sakralności i nadawania mu znaczenia wyłącznie estetycznego. Jego celem staje się dostarczanie widzowi rozrywki i przyjemnych doznań. Tracąc aspekt religijny, taniec pozbawiony zostaje dotychczasowej wartości i znaczenia, zostaje zepchnięty do mniej znaczącej sfery życia ludzkiego. Z drugiej strony – wyłonienie się ze społeczności osób zajmujących się tańcem „zawodowo” pozwoliło na podjęcie już pod koniec X w. pierwszych prób kształtowania i ustalania form tanecznych. Pierwotną i podstawową było koło – ludzie chwytali się za ręce i zaczynali wspólnie krążyć, zakreślając tym samym sakralną przestrzeń wokół centrum – ołtarza. Oprócz tego pierwotnego ugrupowania tanecznego powstały z czasem kolejne: szereg (sakralny pochód – szeregi trzymających się za ręce osób kroczących np. w stronę ołtarza; odprowadzano też tak parę młodą w dniu zaślubin czy zmarłego w czasie pogrzebu), dwuszeregi, koła koncentryczne oraz taniec pary.
Przekształcanie się tańca zbiorowego w taniec dwuosobowy, będący wyrazem miłosnych zalotów miało wpływ na formowanie się nowego sposobu wykonania i tworzenie nowych elementów ruchowych. Powstawanie coraz bardziej ozdobnych form tanecznych i coraz większe ich konkretyzowanie powoduje pogłębianie się klasowego podziału tańców na stylizowane formy taneczne w obyczajach towarzyskich rycerstwa i zachowujące dawną prostą formę tańce ludowe.
Dla bogatych, zakochanych i wszystkich innych
XV i XVI wiek to okres rozkwitu dworskiej sztuki baletowej i baletu służącego jako rozrywka władcy i jego otoczenia. Jego bogactwo i przepych stanowiły dowód potęgi i zamożności, podtrzymywały autorytet monarchy. W drugiej połowie kolejnego stulecia (1661 r.) w Paryżu powstaje pierwsza szkoła tańca przy Królewskiej Akademii Muzyki. Szkoła ta wykształciła zawodowe kadry baletowe i położyła fundamenty pod ustalanie zasad techniki tanecznej. Wtedy też nastąpił definitywny rozdział trzech nurtów sztuki tanecznej, tzn. tańca widowiskowego w formie baletu, tańca towarzyskiego i tańca ludowego. Pod koniec XVIII w. tańcom dworskim nadano swobodniejszy charakter. Wystudiowane kroki, zawiłe ozdobne linie i pełne galanterii gesty zastąpione zostały szczerym, bezpośrednim kontaktem między partnerami, a także swobodnym ruchem rozwijającym się w prostych liniach zbiorowego tańca dostępnego dla wszystkich. Przyjmowały się też nowe tańce pochodzenia ludowego urozmaicane wciąż nowymi motywami i figurami.
Taniec w Kościele
Kościół Katolicki od XX wieku zezwala na użycie tańca w czasie liturgii przez kościoły misyjne: U niektórych ludów śpiewowi w sposób naturalny towarzyszą klaskanie w dłonie, rytmiczny ruch ciała lub taneczne ruchy uczestników. Takie formy ekspresji mogą mieć swoje miejsce w czynnościach liturgicznych tych narodów pod warunkiem, by zawsze były wyrazem prawdziwej wspólnotowej modlitwy uwielbienia, chwały, ofiarowania, prośby, a nie zwyczajnym widowiskiem (IV Instrukcja Kongregacji ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów dla Poprawnego Wprowadzenia Soborowej Konstytucji o Liturgii, pkt 42).