W takiej formie rozpoczęto przeżywanie święta palm w Jerozolimie w IV wieku. Stamtąd zwyczaj odbywania procesji z palmami rozprzestrzenił się w wielu Kościołach Wschodu, natomiast na Zachód dotarł bardzo powoli (historię tę podaję za Leksykonem świąt chrześcijańskich autorstwa Philippe’a Rouillarda). W Rzymie w Sakramentarzu Gelazjańskim z VII wieku występuje podwójna nazwa tej niedzieli, co może oznaczać, że wierni wznoszą palmy, choć liturgia w żaden sposób nie wspomina o procesji. Natomiast pierwsze świadectwa takiej procesji znajdujemy w Galii, gdzie biskup Théodulphe d’Orleans skomponował hymn Gloria, laus śpiewany przez wszystkie wieki aż do dnia dzisiejszego po łacinie. W Rzymie zwyczaj procesji został wprowadzony w XI wieku, poprzedzając ją błogosławieństwem palm lub gałązek. W średniowieczu, w wielu miastach i wsiach, procesja z pobłogosławionymi gałązkami oliwnymi obierała trasę, która miała również inne znaczenie, bo wiodła na cmentarz otaczający kościół, gdzie wierni klękali przy grobach swoich bliskich, kapłan kropił mogiły wodą święconą, a wierni sadzili wiecznie zielony bukszpan – symbol nieśmiertelności, akcentując już nie tyle wjazd Jezusa do Jerozolimy, co ufność, że zmarli, wspierani naszymi modlitwami, trafią do niebieskiego Jeruzalem.
Palmy są znakiem zwycięstwa, a wiosenne zielone gałązki odłamane z drzew (Mt 21,8; Mk 11,8) wyrażają odnowienie natury i jej moc odrodzenia. Jean Paul Roux wskazuje następujące konteksty symboliczne: Gałązka Orfeusza, który poszedł szukać Eurydyki do krainy cieni, gałązka, którą Wergiliusz zabrał ze sobą do piekła, gałąź ze złota, którą Eneasz na rozkaz Sybilli zerwał przed podjęciem niebezpiecznej podróży pozagrobowej, są tak samo przedmiotami, które zapewniają im moc powrotu z objęć śmierci w objęcia życia. Wymachiwanie, kołysanie, potrząsanie gałązkami było sposobem uroczystego odprawiania pogrzebu, aby pobudzić duszę do zmartwychwstania lub do tego, by przeżyła po śmierci.
Różne formy obyczajowe zależą od ich geograficznego umiejscowienia, albowiem w krajach nordyckich używa się gałązek bukszpanu, a gałęzi oliwnych w krajach śródziemnomorskich, czy też prawdziwych palm z drzewa palmowego w krajach o ciepłym klimacie w miejscu ich występowania. W niektórych krajach używa się gałęzi ostrokrzewu, gałązek wierzby, których bazie, tzw. „kotki”, są pierwszymi oznakami wiosny (w Polsce, w Rosji) albo gałęzi wawrzynu (Bretania, Langwedocja, Pireneje – regiony w północno-wschodniej oraz południowej Francji). W regionach śródziemnomorskich kobiety wyrabiają z wysuszonych palm drzewa lub krzyże, które przechowuje się kościele bądź w domu. Prawdziwe arcydzieła palmowe wyrabia się w Nicei, Rzymie i na Sycylii. W Polsce najpiękniejsze palmy sięgające nawet kilku metrów robi się na Kurpiach i w Małopolsce. Zgodnie z ludowym zwyczajem w drugi dzień Świąt Wielkanocy zanosi się palmy lub zrobione z nich krzyżyki na pola w celu uproszenia urodzaju. Warto dodać, że popiół, którym posypywane są nasze głowy w Środę Popielcową pochodzi ze spalenia palm poświęconych właśnie w Niedzielę Palmową.
Obecnie liturgia tej niedzieli rozpoczyna się błogosławieństwem palm poza kościołem lub w jego progu, poczym odczytuje się ewangelię o wkroczeniu Jezusa do Jerozolimy. Po procesji do ołtarza następuje Msza Święta, podczas której odczytuje się uroczyście z podziałem na role opis Męki Pańskiej według jednej z trzech Ewangelii synoptycznych, a wszystkie modlitwy rozwijają temat zbawienia uzyskanego przez mękę i zmartwychwstanie Chrystusa. To śmiałe połączenie triumfu i cierpienia stanowi piękne preludium do Wielkiego Tygodnia.