Francja lata 60. XX wieku. Do Biskupa w Lisieux przyszła pewna kobieta z prośbą: Proszę Księdza Biskupa, jestem już starą kobietą. Zawsze pragnęłam mieć syna kapłana, ale jestem bezpłodna i nie mieliśmy dzieci w małżeństwie. Proszę dać mi imię kapłana, a ja będę za niego do końca życia odmawiać różaniec. W ten sposób będę dla niego duchową matką. Tak się złożyło, że ksiądz biskup niedawno rozmawiał z pewnym klerykiem seminarium o imieniu Bruno: Proszę modlić się za kleryka Bruno, aby został kapłanem – odpowiedział biskup.

 
I tak się zaczęło…
  
Po święceniach ks. Bruno Thevenin poszedł do pracy na parafię w Lisieux. Po roku pracy przeżył bardzo trudne doświadczenie. Jego proboszcz ożenił się i odszedł z kapłaństwa. Zgorszenie wśród ludzi było tak wielkie, że wszystkie osoby pracujące przy kościele odeszły. Ks. Thevenin został sam, nie mając ani kościelnego, ani gospodyni, mając za to 650 dzieci do katechizacji. Pewnego dnia, kiedy jego kuchenny zlew był już pełen brudnych naczyń, poprosił jedną panią, która często modliła się w kościele o pomoc w sprzątaniu plebanii. Po kilku tygodniach przysłała ona swoją znajomą do ks. Bruna z zapytaniem:
– Czy w seminarium był tylko jeden Bruno?
– Dlaczego pani pyta? – zdziwił się kapłan.
– Nie mogę księdzu powiedzieć.
– Nie wypuszczę pani dziś do domu, dopóki mi nie odpowie.
– Moja znajoma, która pomagała księdzu sprzątać na plebanii, prosiła mnie, abym o to zapytała.
Okazało się, że kobieta, którą ksiądz poprosił o pomoc w trudnej sytuacji, w której się znalazł po odejściu proboszcza, od kilku lat codziennie odmawiała za niego różaniec. Bóg duchowo połączył ich drogi. Dla ks. Bruna był to znak z nieba, który stał się natchnieniem do zorganizowania misji modlitwy za kapłanów. Ta misja modlitewna skojarzyła mu się ze św. Teresą od Dzieciątka Jezus, która modliła się za kapłanów właśnie w Lisieux, dlatego też nadał temu dziełu nazwę „Misja św. Teresy”
 
Przyjaciele misjonarzy modlitwy w Polsce
 
W Polsce Misja Modlitwy za Kapłanów istnieje od 1995 r. Charyzmatem grupy jest życie duchowością św. Teresy od Dzieciątka Jezus oraz wejście na „małą drogę” duchową. Misja gromadzi osoby świeckie, które modlą się za powołanych do służby Bożej, biorąc za przykład Małą Tereskę. Każda osoba świecka może zgłosić się do modlitwy za jedną osobę duchowną (księdza, kleryka, zakonnika, misjonarza), stając się dla niej „aniołem modlitwy”.
 
Taki „anioł” zobowiązuje się do codziennego odmawiania modlitwy do Matki Bożej Kapłanów, którą posługuje się Misja na całym świecie, może dodatkowo ofiarować dowolną modlitwę, post, przyjąć Komunię św. w tej intencji lub podjąć inne postanowienia.
 
Ustanowiony Sekretariat Misji ułatwia osobie chcącej modlić się za osobę duchowną odnalezienie jej. Do sekretariatu wpływają listowne zgłoszenia do Misji od osób, które proszą o modlitwę oraz od osób świeckich pragnących  zostać aniołami modlitwy.
 
Poza codzienną modlitwą aniołowie modlitwy, tworzą grupy formacyjne dla dzieci, młodzieży oraz osób dorosłych. Każda grupa zgłoszona w sekretariacie Misji otrzymuje materiały do formacji. Tematy podejmowane na spotkaniach dotyczą m. in. kapłaństwa, Eucharystii, Kościoła.
 
Celem formacji duchowej jest głębsze uświadomienie o roli kapłaństwa i życia konsekrowanego w Kościele oraz własny rozwój aniołów modlitwy.